鄢陵之战，是公元前575年（周简王十一年）晋国和楚国为争夺中原霸权，在鄢陵地区（今河南省鄢陵县）发生的战争。在战争中，晋国军队善察战机，巧妙指挥，击败同自己长期争霸中原的楚国及其联盟郑国的两国联军，进一步巩固了自己在中原地区的优势地位。晋国俘获了楚王子公子茷，楚共王也被射瞎一只眼睛；郑将唐苟为保护郑成公败逃而战死。鄢陵之战是春秋战国经典战役之一，这场战争后，晋、楚两国都逐渐失去以武力争霸中原的强大势头，中原战场开始沉寂下来。
公元前579年（周简王七年），在宋国大夫华元的安排下，晋国的士燮与楚国的公子罢、许偃在宋国的西门外举行第一次弭兵会盟。两国同意暂息兵戈，停止战争。公元前578年（周简王八年）春，晋厉公与晋将栾书、荀庚、士燮，韩厥等率上，中，下及新四军前往周都王城（今河南省洛阳市王城公园附近），与齐、宋、卫、鲁、郑、曹、邾、滕八国国君所率军队会师，筹划攻秦事宜，周简王亦派大夫刘康公、成肃公率军助战。同年夏，晋大夫吕相（魏相）奉命赴秦，以绝秦书历数秦国罪状。随后，晋厉公率诸侯联军西进攻秦，秦国出兵迎击，双方在麻隧展开激战，秦军大败。麻隧之战后，晋国免除后顾之忧，势力更盛，中原诸国实为晋国之属国。晋国在取得麻隧之战的胜利后，完成了“秦、狄、齐”三强服晋的部署，解除了对楚国作战时，秦国趁机自西出击的后顾之忧。而楚国未按盟约援秦，陷入被动（前627年崤之战后，秦国与楚国结盟对抗晋国）。
公元前577年（周简王九年），郑国兴兵攻打许国，攻入许都外城，许国被迫割地求和。许国为楚国的附庸，作为报复，公元前576年（周简王十年），楚国起兵暴打郑国，至暴隧（今河南省原阳县西），接着又伐卫，至首止（今河南省睢县东）。为此，晋国中军将栾书意图报复楚国，但遭到韩厥的反对。同年，楚共王同意许灵公的要求，派楚国公子申把许国迁到叶城（今河南省叶县南），许国从此成为楚国附庸，其旧地为郑国所有。 公元前575年（周简王十一年）春，楚共王在武城（今河南省南阳市北）派遣公子成前去郑国，以汝阴之田（今河南省郏县、叶县间）向郑国求和，于是郑国背叛晋国，与楚国结盟。同年夏，郑国子罕率兵进攻宋国。宋军先后在汋陂（今河南省商丘市、宁陵县之间）、汋陵（今河南省宁陵县南）被郑国击败。
晋国得知郑国叛晋投楚，并兴兵伐宋以后，晋国准备兴师伐郑，一方面出动四军，一方面派人前往卫国、齐国、鲁国乞师，准备协同作战。晋军统帅是：国君晋厉公亲统四军；中军将栾书，中军佐士燮；上军将郤锜，上军佐荀偃；下军将韩厥，下军佐荀罃留守国内；新军将郤犨，新军佐郤至。
郑国国君郑成公闻讯，向楚国求救。楚共王决定出兵救郑，以司马子反、令尹子重、右尹子革统领三军，会同蛮军，迅速北上援救郑国。楚军统帅是：楚共王亲统三军；司马子反将中军，令尹子重将左军，右尹子革将右军。楚共王亲兵左广彭名驾驭战车，潘党为右；右广许偃驾驭战车，养由基为右。郑成公亲率郑军，石首驾驭战车，唐苟为右。
公元前575年（周简王十一年）农历五月，晋军渡过黄河，听说楚军将来到，中军佐范文子（士燮）想退回去，进行了反战陈述中军将栾书没有同意范文子的请求。公元前575年（周简王十一年）农历六月，晋国军队和楚国军队在鄢陵（今河南鄢陵县北）相遇。范文子不想同楚军交战。新军佐郤至说：“秦、晋韩原之战，惠公没有凯旋；晋、狄箕之战，主帅先轸阵亡；晋、楚邲之战，主帅荀林父兵败溃逃。这些都是晋国的奇耻大辱!你也见过先君这些战事，现 在我们躲避楚军，就又增加了耻辱。”范文子说：“我们先君多次作战是有原因的。秦、狄、齐、楚都是强国，如果他们不尽力，子孙后代就将被削弱。现 在秦、狄、齐三个强国已经屈服了，敌人只有一个楚国罢了。只有圣人才能做到国家内部和外部不存在忧患。如果外部不安宁就必定会有内部忧患。为什么不暂时放过楚国，使晋国对外保持警惕呢?”范文子的意见没有被栾书采纳。
公元前575年（周简王十一年）农历六月二十九，是古代用兵所忌的晦日，楚军想在援晋的齐、鲁、宋、卫联军到达之前速战速决，于是在六月二十九日早晨趁晋军不备，利用晨雾掩护，突然迫近晋军营垒布阵。
晋军因营前有泥沼，加之楚军逼近，兵车无法出营列阵，处于不利地位。晋军中军将栾书主张先避其锋芒，固营坚守，待诸侯援军到达，以优势兵力转取攻势，乘楚军后退而击破。
新军将郤至则认为应当出击迎战，并列举楚军的诸多弱点：楚军中军将子反和左军将子重关系不好；楚王的亲兵老旧不精良；郑军列阵不整；随楚出征的蛮军不懂得阵法；楚军布阵于无月光之夜，实不吉利；楚军布阵后，阵中士卒喧哗不静，秩序混乱。
晋厉公采纳郤至的建议，决定统军迎战。又采纳范文子的儿子士匄的计谋，在军营内填井平灶，扩大空间，就地列阵，既摆脱不能出营布阵的困境，又隐蔽自己的部署调整。
楚军方面，楚共王在晋国叛臣伯州犁（晋伯宗之子。伯宗在晋被害后，伯州犁逃往楚国，时任大宰）陪同下，登上巢车（楼车），观察晋军在阵营内的动静。楚王问道：“晋军正驾著兵车左右奔跑，这是怎么回事?”伯州犁回答说：“是召集军官。”楚王说：“那些人都到中军集合了。”伯州犁说：“这是在开会商量。”楚王说：“搭起帐幕了。”伯州犁说：“这是晋军虔诚地向先君卜吉凶。”楚王说：“撤去帐幕了。”伯州犁说：“快要发布命令了。”楚王说：“非常喧闹，而且尘土飞扬起来了。”伯州犁说：“这是准备填井平灶，摆开阵势。”楚王说：“都登上了战车，左右两边的人又拿著武器下车了。”伯州犁说：“这是听取主帅发布誓师令。”楚王问道：“要开战了吗?”伯州犁回答说：“还不知道。”楚王说：“又上了战车，左右两边的人又都下来了。”伯州犁说：“这是战前向神祈祷。”伯州犁把晋厉公亲兵的位置告诉了楚共王。晋厉公也在楚国旧臣苗贲皇（楚国令尹斗椒的儿子）的陪伴下，登高台观察楚军的阵势。苗贲皇在晋厉公身旁，也把楚共王亲兵的位置告诉了晋厉公。晋厉公左右的将士都说；“楚国最出色的武士都在中军，而且人数众多，不可抵挡。”晋厉公卜筮问吉凶，卜官说大吉。
苗贲皇熟悉楚军内情，向晋厉公提出建议说：“楚国的精锐部队只不过是中军里那些楚王的亲兵罢了。请分出一些精兵来攻击楚国的左右两军，再集中三军攻打楚王的亲兵，一定能把它们打得大败。”晋厉公采纳苗贲皇的建议，由中军将、佐各率精锐一部加强左右两翼。在营内开辟通道，迅速出营，绕营前泥沼两侧向楚军发起进攻。首先击破楚军中薄弱的左、右军。楚共王望见晋厉公所在的晋中军兵力薄弱，即率中军攻打，企图先击败晋中军，结果遭到晋军的抗击。晋将魏锜用箭射伤楚共王的眼睛，迫使楚中军后退，未及支援两翼。
楚共王召来养由基，给他两支箭，令其射魏锜。养由基一箭射中了魏锜的颈项，魏锜伏在弓套上死去，养由基携另一支箭向楚共王复命。战斗从晨至暮，楚军受挫后退，虽然楚王子公子筏被俘，楚共王也被射瞎一只眼睛，郑将唐苟为保护郑成公败逃而战死，但双方胜负未定。楚共王决定次日再战。楚国的司马子反派军吏视察伤员，补充步兵与车兵，修理盔甲武器，清理战车马匹，命令次日鸡鸣时吃饭，整装待命，投入战斗。晋国的苗贲皇也通告全军作好准备，次日再战，并故意放松对楚国战俘的看守，让他们逃回楚营，报告晋军备战情况。楚共王得知晋军已有准备后，立即召见子反讨论对策，子反当晚醉酒，不能应召入见。楚共王无奈，引 领军队趁着夜色撤退。楚军退到瑕地时，子反为令尹子重所逼，畏罪自杀。
公元前575年（周简王十一年）农历六月三十日，晋军胜利进占楚军营地，食用楚军留下的粮食，在那里休整三天后凯旋回师。鄢陵之战，至此以晋军的胜利而结束。
鄢陵之战后不久，晋国在宋国的沙随重会诸侯，谋划讨伐郑国，随后晋国、齐国、宋国、鲁国、邾国等国军队讨伐郑国，继而讨伐陈国、蔡国。郑国子罕出兵夜袭，宋国、齐国、卫国三国军队被击败。公元前574年（周简王十二年），郑国子驷主动出击，进攻晋国的虚、滑（今河南省偃师市），卫国出兵援救晋国。同年夏，楚国派遣公子成、公子寅领兵去郑国，帮助郑国抗击晋国。不久，晋厉公会同周、齐、宋、鲁、卫、曹、邾等国军队进攻郑国，楚国子重率军救郑国，晋国联军主动撤退。同年冬，晋国又会同上述各国军队讨伐郑国、围攻郑国，楚国公子申率军救郑，由于采用”三驾疲楚“的策略，各国军队因楚军进而联军退。 晋悼公采用”三驾疲楚“的策略，《左传》记载晋悼公（前586年－前558年）时晋“三驾而楚不敢与争”，最终楚国无力应对。鄢陵之战是晋楚争霸战争中继城濮之战、邲之战后第三次、也是两国最后一次主力军队的会战。鄢陵之战标志着楚国对中原的争夺走向颓势。晋国虽然借此战重整霸业（晋悼公复霸），但其对中原诸侯的控制力逐渐减弱。